חמלה היא רגש המבטא תחושה של השתתפות בסבל, המלווה לרוב ברצון להקל או להפחית מן הסבל של האחר, ביטוי של טוב - לב מיוחד כלפי הסובל. חמלה נובעת מתוך אמפתיה ומאופיינת בדרך כלל במעשים בהם בעל החיים החש חמלה מנסה לסייע לאלה אשר כלפיהם הוא חש רגש זה.

בדרך כלל נראה במעשי חמלה מעשים המתחשבים בסבלם של אחרים ומנסים להקל על הסבל כאילו היה זה סבלו של הפועל. במובן זה גרסאותיו השונות של כלל הזהב "מה ששנוא עליך, אל תעשה לחברך" מבוססות באופן ברור על תפיסה של חמלה.

חמלה נבדלת מביטויי התנהגות אנושיים ומסייעים אחרים בכך שהיא מתמקדת באופן מיוחד בהקלת הסבל. מעשים של חסד אשר מטרתם העיקרית היא להביא תועלת לאחר, לאו דווקא באופן של הקלת סבלו, נכנסים בגדר מעשי אלטרואיזם, אף שבמובן מסוים גם מעשי חמלה הם קבוצה מיוחדת של מעשים אלטרואיסטיים, מעשים שמטרתם להביא תועלת לאחר בדרך של הקלת סבלו.

יש להבחין בין מובנים שונים של חמלה בתרבויות שונות: כך למשל, המושג חמלה בנצרות (compassion), מתייחס ל"השתתפות בסבל", וקשור לייסורי - ישו על הצלב (passion). לעומת זאת בבודהיזם, החמלה אינה דווקא הזדהות, אלא "הרצון שאחרים לא יסבלו". על - פי הגישה הבודהיסטית, חמלה אינה רק רגש, אלא גם מחשבה רציונלית. על פי הדלאי למה:

חמלה אמיתית אינה רק תגובה רגשית, אלא התחייבות ברורה, המבוססת על היגיון"

- דלאי למה, "חיי החמלה"

באופן דומה, מגדיר הפילוסוף הישראלי חן למפרט, את החמלה כמצב - תודעה הכולל היבטים אינסטינקטיביים, רגשיים, הכרתיים, ולעתים גם דחף לפעולה עבור הזולת:

את החמלה אי אפשר לתאר כחוויה, כרגש או כהכרה, פשוט משום שהיא כולם גם יחד, ומשום שכל אלו, או לפחות חלקם, מופיעים בו - זמנית, ללא סידור היררכי וללא קשר סיבתי הכרחי בין המרכיבים..

- חן למפרט, "חינוך אמפתי" עמ' 165